Je pravděpodobně pozůstatkem starého osídlení z 15. století. Počátkem 17. století zde existovala víska, která zanikla, pole připadla ke dvoru, část z nich rozšířila místní les, který se proměnil na panskou bažantnici a oboru. Později vznikla soustava rybníků. Milíčovský dvůr leží na území Prahy 11, Milíčovský les se již nachází na katastru Prahy – Újezda.

Pojmenování dvora připomíná osobní jméno Milíč, užívané ve středověku, obec je ale písemně zachycena až roku 1727, kdy je zaznamenáno, že všichni obyvatelé dvou selských a dvou chalupnických hospodářství Milíčova již vymřeli. Průhonická vrchnost se rozhodla, zřejmě před uvedeným rokem, že osadu znovu neosídlí a pole připojí ke dvoru.

Dvůr nejspíše existoval už souběžně s osadou, zejména pokud byla starého původu. K roku 1403 je totiž doložen purkrabí vzdáleného Mostu Petr Milíčovec, tedy z Milkova. Jiný Milíčov té doby však neznáme a Most tehdy náležel řádu strážců Božího hrobu, kterému patřil i Chodov s Litochleby. V roce 1844 zapsali obytný objekt Milíčovského dvora jako zámeček, budovu ale v následujícím roce nahradila novostavba. Dvůr tvořil součást průhonického panství a později velkostatku, po správní stránce ale samota Milíčov náležela k hostivařské obci. Roku 1898 zde bylo 33 obyvatel. Průhoničtí velkostatkáři dvůr později prodali do soukromých rukou.